ローカル変数名のリスト #1
バージョン表示
| 型 | 変数名 | バージョン書式 | 説明 |
|---|---|---|---|
| #define | VERSION | "Meridian_xxx_for_xxx_20xx.xx.xx" | バージョン表示 |
インスタンス
| 型 | クラス名（引数） | 使用ライブラリ |
|---|---|---|
| MERIDIANFLOW::Meridian | mrd | Meridian.h |
| WiFiUDP | udp | WiFiUdp.h |
| ESP32DMASPI::Slave | slave | ESP32DMASPISlave.h |
| ESP32Wiimote | wiimote | ESP32Wiimote.h |
| MPU6050 | mpu6050 | ESP32Wiimote.h |
| IcsHardSerialClass | krs_L(&Serial2, PIN_EN_L, ICS_BAUDRATE, ICS_TIMEOUT) | IcsHardSerialClass.h |
| IcsHardSerialClass | krs_R(&Serial3, PIN_EN_R, ICS_BAUDRATE, ICS_TIMEOUT) | IcsHardSerialClass.h |
| IcsHardSerialClass | krs_3(&Serial1, PIN_EN_3, ICS_BAUDRATE, ICS_TIMEOUT) | IcsHardSerialClass.h |
Meridim配列用の共用体
※ DMA使用時に配列末尾のデータが欠損する仕様を回避するため、配列要素を多くすることで対策。
| 共用体設定 | 説明 |
|---|---|
| typedef union{ short sval[MSG_SIZE + 4]; unsigned short usval[MSG_SIZE + 2]; uint8_t bval[MSG_BUFF + 4]; } UnionData; |
.sval short型 .usval unsigned short型 .bval bite型 UnionData この共用体の型名 |
| 共用体型名 | 変数名 | 説明 |
|---|---|---|
| UnionData | s_spi_meridim | Meridim配列データ(short型,センサや角度は100倍値) |
| UnionData | r_spi_meridim | Meridim配列データ(short型,センサや角度は100倍値) |
| UnionData | s_spi_meridim_dma | SPI送信用 |
| UnionData | r_spi_meridim_dma | SPI受信用 |
| UnionData | s_udp_meridim | UDP送信用 |
| UnionData | r_udp_meridim | UDP受信用 |
システム用
| 型 | 変数名 | 説明 |
|---|---|---|
| uint8_t | *s_spi_meridim_dma | DMA送信用 |
| uint8_t | *r_spi_meridim_dma | DMA受信用 |
| TaskHandle_t | thp[4] | マルチスレッドのタスクハンドル格納用 |
| File | myFile | SDカード用 |
| int | servo_num_max = max(max(MOUNT_SERVO_NUM_L, MOUNT_SERVO_NUM_R), MOUNT_SERVO_NUM_3) |
サーボ送受信のループ処理数（L系R系で多い方） |
★廃止 int servo_num = max(MOUNT_SERVO_NUM_L, MOUNT_SERVO_NUM_R); // サーボ送受信のループ処理数（L系R系で多い方）
フラグ用
| 型 | 変数名 | 説明 |
|---|---|---|
| bool | flag_spi_ready | SPI送信の順番制御用 |
| bool | flag_udp_busy | UDPスレッドでの受信中フラグ（送信抑制） |
| bool | flag_udp_rsvd | UDPスレッドでの受信完了フラグ |
| bool | flag_imuahrs_available | IMU/AHRSセンサ値へのアクセスセマフォ |
★廃止 int frame_sync_r_expect = 0; // フレーム毎に前回受信値に+１として受信値と比較（-30000~29999)
★廃止 spi_ready_flag
★廃止 udp_rsvd_flag
★廃止 udp_busy_flag
★廃止 flag_sensor_IMUAHRS_writable
タイマー関連
| 型 | 変数名 | 説明 |
|---|---|---|
| long | frame_ms = FRAME_DURATION | 1フレームあたりの単位時間(ms) |
| long | mrd_t_mil = (long)millis() | Meridianフレーム管理時計の時刻 |
| long | now_t_mil = (long)millis() | 現在時刻をミリ秒で取得 |
| long | now_t_mic = (long)micros() | 現在時刻をマイクロ秒で取得 |
| int | frame_count | サイン計算用の変数 |
| int | frame_count_diff | サインカーブ動作などのフレームカウントをいくつずつ進めるか |
| int | frame_count_max = 360000 | フレームカウントの最大値 |
| int | joypad_polling_count | JOYPADのデータを読みに行くためのフレームカウント |
| int | mrd_seq_s_increment | フレーム毎にシーケンス番号0-59999をカウントし、送信 |
| int | mrd_seq_r_expect | フレーム毎に0-59999をカウントし、受信シーケンス番号と比較 |
| int | mrd_seq_r | 今フレームに受信したframe_syncを格納 |
★廃止 long merc = (long)millis(); // フレーム管理時計の時刻 Meridian Clock.
★廃止 long curr = (long)millis(); // 現在時刻を取得
★廃止 long curr_micro = (long)micros();// 現在時刻を取得
★廃止 int meridim_seq_s_increment = 0; // フレーム毎に0-59999をカウントし、送信
★廃止 int meridim_seq_r_expect = 0; // フレーム毎に0-59999をカウントし、受信値と比較
★廃止 int meridim_seq_r = 0; // 今フレームを格納
★廃止 joypad_frame_count //JOYPADのデータを読みに行くためのフレームカウント
エラー監視用
| 型 | 変数名 | 説明 |
|---|---|---|
| int | err_esp_pc | PCの受信エラー回数（ESP32からのUDP） |
| int | err_pc_esp | ESP32の受信エラー回数（PCからのUDP） |
| int | err_esp_tsy | Teensyの受信エラー回数（ESP32からのSPI） |
| int | err_tsy_esp | ESP32の受信エラー回数（TeensyからのSPI） |
| int | err_esp_skip | ESPの受信シーケンス番号スキップ回数（UDP） |
| int | err_tsy_skip | Teensyの受信シーケンス番号スキップ回数（ESP経由UDP） |
| int | err_pc_skip | PCの受信シーケンス番号スキップ回数（UDP） |
★廃止 int spi_ok = 0;
★廃止 int spi_trial = 0;
モード切り替え関連
| 型 | 変数名 | 説明 |
|---|---|---|
| bool | trim_adjust = TRIM_ADJUST_MODE | トリムモードのオンオフ |
| bool | monitor_all_error = MONITOR_ALL_ERROR | 全経路の受信エラー率シリアル表示 |
wifi用
| 型 | 変数名 | 説明 |
|---|---|---|
bluetooth用
| 型 | 変数名 | 説明 |
|---|---|---|
リモコン関連
| リモコン用共用体設定 | 説明 |
|---|---|
| typedef union{ short sval[4]; uint16_t usval[4]; int8_t bval[8]; uint8_t ubval[8]; uint64_t ui64val[1]; } UnionPad; |
short型で4個の配列データを持つ 上記のunsigned short型 上記のbyte型 上記のunsigned byte型 上記のunsigned int16型 UnionPad この共用体の型名 |
| [0]16bit | [1]上位8bit | [1]下位8bit | [2]上位8bit | [2]下位8bit | [3]上位8bit | [3]下位8bit |
|---|---|---|---|---|---|---|
| button | pad_stick_L_x | pad_stick_L_y | pad_stick_R_x | pad_stick_R_y | pad_L2_val | pad_R2_val |
| 共用体型名 | 変数名 | 説明 |
|---|---|---|
| UnionPad | pad_array | リモコン値格納用の配列 |
| 型 | 変数名 | 説明 |
|---|---|---|
| unsigned short | pad_stick_R | 受信ジョイスティックデータy |
| int | pad_stick_R_x | 受信ジョイスティックデータRx |
| int | pad_stick_R_y | 受信ジョイスティックデータRy |
| unsigned short | pad_stick_L | 受信ジョイスティックデータL |
| int | pad_stick_L_x | 受信ジョイスティックデータLx |
| int | pad_stick_L_y | 受信ジョイスティックデータLy |
| unsigned short | pad_stick_L2R2V | 受信ジョイスティックデータL2R2アナログ |
| int | pad_R2_val | 受信ジョイスティックデータL2アナログ |
| int | pad_L2_val | 受信ジョイスティックデータR2アナログ |
★廃止 unsigned short pad_array[] ={0, 0, 0, 0};//button, pad_stick_L_x:pad_stick_L_y, pad_stick_R_x:pad_stick_R_y, pad_L2_val:pad_R2_val
★廃止 unsigned short button_1 = 0; // 受信ボタンデータ1群
★廃止 unsigned short button_2 = 0; // 受信ボタンデータ2群
★廃止 short stick_Rx = 0; //
★廃止 short stick_Ry = 0; // 受信ジョイスティックデータRy
★廃止 short stick_Lx = 0; // 受信ジョイスティックデータLx
★廃止 short stick_Ly = 0; // 受信ジョイスティックデータLy
★廃止? int joypad_search = 3;
センサー関連
| 型 | 変数名 | 説明 |
|---|---|---|
| float | imuahrs_yaw_origin | IMU/AHRSのヨー軸方向の原点補正値 |
| MPU6050用 | ||
| MPU6050 | mpu | MPU6050取り扱い用のインスタンス |
| uint8_t | mpuIntStatus | holds actual interrupt status byte from MPU |
| uint8_t | devStatus | return status after each device operation (0 = success, !0 = error) |
| uint16_t | packetSize | expected DMP packet size (default is 42 bytes) |
| uint8_t | fifoBuffer[64] | FIFO storage buffer |
| Quaternion | q | [w, x, y, z] quaternion container |
| VectorFloat | gravity | [x, y, z] gravity vector |
| float | ypr[3] | [roll, pitch, yaw] value container |
| float | mpu_read[16] | mpuから読み込んだ一次データ acc_x,y,z,gyro_x,y,z,mag_x,y,z,gr_x,y,z,rpy_r,p,y,temp |
| float | mpu_zeros[16] = {0} | リセット用 |
| float | mpu_ave_data[16] | 移動平均値計算用（データ格納） |
| float | mpu_result[16] | 加工後の最新のmpuデータ（二次データ） |
| float | mpu_stock_data[IMUAHRS_STOCK][16] | 移動平均値計算用のデータストック |
| int | mpu_stock_count = 0 | 移動平均値計算用 |
| VectorInt16 | aa | [x, y, z] 加速度センサの測定値 |
| VectorInt16 | gyro | [x, y, z] 角速度センサの測定値 |
| VectorInt16 | mag | [x, y, z] 磁力センサの測定値 |
| long | temperature | センサの温度測定値 |
| BNO055用 | ||
| Adafruit_BNO055 | bno = Adafruit_BNO055(55, 0x28, &Wire) | BNO055取り扱い用のインスタンス |
★廃止 float yaw_center //ヨー軸方向の原点リセット用
サーボボジション関連
| 型 | 変数名 | 単位 | 説明 |
|---|---|---|---|
| int | idl_mount[15] | 0,1 | サーボのマウント有無 IDL_MT[0] ~[14]に対応 (L系統) |
| int | idr_mount[15] | 0,1 | サーボのマウント有無 IDR_MT[0] ~[14]に対応 (R系統) |
| int | id3_mount[15] | 0,1 | サーボのマウント有無 ID3_MT[0] ~[14]に対応 (3系統) |
| int | idl_cw[15] | -1,1 | サーボの回転方向補正 IDL_CW[0] ~[14]に対応 (L系統) |
| int | idr_cw[15] | -1,1 | サーボの回転方向補正 IDR_CW[0] ~[14]に対応 (R系統) |
| int | id3_cw[15] | -1,1 | サーボの回転方向補正 ID3_CW[0] ~[14]に対応 (3系統) |
| float | idl_trim[15] | degree | サーボの直立ポーズトリム値 IDL_TRIM[0] ~[14]に対応 (L系統) |
| float | idr_trim[15] | degree | サーボの直立ポーズトリム値 IDR_TRIM[0] ~[14]に対応 (R系統) |
| float | id3_trim[15] | degree | サーボの直立ポーズトリム値 ID3_TRIM[0] ~[14]に対応 (3系統) |
| float | idl_tgt[15] | degree | サーボの目標値格納 (L系統) |
| float | idr_tgt[15] | degree | サーボの目標値格納 (R系統) |
| float | id3_tgt[15] | degree | サーボの目標値格納 (3系統) |
| float | idl_tgt_past[15] | degree | 前回の目標位置 (L系統) |
| float | idr_tgt_past[15] | degree | 前回の目標位置 (R系統) |
| float | id3_tgt_past[15] | degree | 前回の目標位置 (3系統) |
| int | idl_err[15] | サーボのエラーカウンタ格納 (L系統) | |
| int | idr_err[15] | サーボのエラーカウンタ格納 (R系統) | |
| int | id3_err[15] | サーボのエラーカウンタ格納 (3系統) | |
| int | k | 計算用変数 |
★廃止 float r_servo_pos_L[15] = {0}; // 15要素 degree値
★廃止 float r_servo_pos_R[15] = {0}; // 15要素
★廃止 float idl_diff[15]; // L系統
★廃止 float idr_diff[15]; // R系統
★廃止 float idl_diff_past[15]//前回のサーボ値のキープ用
★廃止 float idr_diff_past[15]//前回のサーボ値のキープ用
★廃止 float id3_diff_past[15]//前回のサーボ値のキープ用
★廃止 int s_servo_pos_L[15]//サーボのポジション格納
★廃止 int s_servo_pos_R[15]//サーボのポジション格納
★廃止 int s_servo_pos_3[15]//サーボポジション格納
★廃止 int s_servo_err_L[15]//サーボのエラーカウンタ格納
★廃止 int s_servo_err_R[15]//サーボのエラーカウンタ格納
★廃止 int s_servo_err_3[15]//サーボのエラーカウンタ格納