Meridim : Meridim配列の概要
Meridim配列は16bit(2byte)を１要素とした可変長の配列で、
ロボットの状態データやコマンドをコンパクトに格納することができます。
使い勝手のために基本形の長さを[90]と定めており、これをMeridim90と呼びます。
Meridim配列の長さはユーザーが自由に設定できますが、Ethernetの１パケット(1フレーム)に収まるデータ量が1472バイトであることから、目安として
Meridim[700] 程度を上限と想定しています。
このシステムの目的はマイコンでのリアルタイム処理であるため、要素数はできるだけコンパクトな方がよいでしょう。
以下にMeridim90を例として、配列の概要を説明します。
| Meridim90 配列番号 | 配列番号キー | 説明 |
|---|---|---|
| index [0] | MRD_MASTER | マスターコマンド |
| index [1] | MRD_SEQENTIAL | シーケンス番号 |
| index [2]-[4] | MRD_ACC_X,Y,Z | 加速度センサ値 |
| index [5]-[7] | MRD_GYRO_X,Y,Z | ジャイロセンサ値 |
| index [8]-[10] | MRD_MAG_X,Y,Z | 磁気コンパス値 |
| index [11] | MRD_TEMP | 温度センサ値 |
| index [12]-[14] | MRD_DIR_ROLL,PITCH,YAW | DMP推定方向値 |
| index [15] | MRD_CONTROL_BUTTONS | リモコンボタン |
| index [16] | MRD_CONTROL_STICK_R | リモコン右スティックxy |
| index [17] | MRD_CONTROL_STICK_L | リモコン左スティックxy |
| index [18] | MRD_CONTROL_L2R2ANALOG | リモコンL2R2アナログ |
| index [19] | MRD_MOTION_FRAMES | モーション設定のフレーム数 |
| index [20]-[49] | 左系統サーボのコマンドと値 | |
| index [50]-[79] | 左系統サーボのコマンドと値 | |
| index [80]-[87] | MRD_USERDATA_xx | ユーザー定義用 |
| index [88] | MRD_ERROR_CODE | エラーコード (index[MSG_SIZE-2]) |
| index [89] | MRD_CHECKSUM | チェックサム (index[MSG_SIZE-1]) |