#define で定義される変数名のリスト #2
サーボ個別設定
| #define | 値範囲 | 初期値 | 説明 |
|---|---|---|---|
| 各サーボのマウント有無 | |||
| IDL_MT0 | 0,1 | 1 | 頭ヨー |
| IDL_MT1 | 0,1 | 1 | 左肩ピッチ |
| IDL_MT2 | 0,1 | 1 | 左肩ロール |
| IDL_MT3 | 0,1 | 1 | 左肘ヨー |
| IDL_MT4 | 0,1 | 1 | 左肘ピッチ |
| IDL_MT5 | 0,1 | 1 | 左股ヨー |
| IDL_MT6 | 0,1 | 1 | 左股ロール |
| IDL_MT7 | 0,1 | 1 | 左股ピッチ |
| IDL_MT8 | 0,1 | 1 | 左膝ピッチ |
| IDL_MT9 | 0,1 | 1 | 左足首ピッチ |
| IDL_MT10 | 0,1 | 1 | 左足首ロール |
| IDL_MT11 | 0,1 | 0 | 追加テスト用 |
| IDL_MT12 | 0,1 | 0 | 追加テスト用 |
| IDL_MT13 | 0,1 | 0 | 追加テスト用 |
| IDL_MT14 | 0,1 | 0 | 追加テスト用 |
| IDR_MT0 | 0,1 | 1 | 腰ヨー |
| IDR_MT1 | 0,1 | 1 | 右肩ピッチ |
| IDR_MT2 | 0,1 | 1 | 右肩ロール |
| IDR_MT3 | 0,1 | 1 | 右肘ヨー |
| IDR_MT4 | 0,1 | 1 | 右肘ピッチ |
| IDR_MT5 | 0,1 | 1 | 右股ヨー |
| IDR_MT5 | 0,1 | 1 | 右股ヨー |
| IDR_MT6 | 0,1 | 1 | 右股ロール |
| IDR_MT7 | 0,1 | 1 | 右股ピッチ |
| IDR_MT8 | 0,1 | 1 | 右膝ピッチ |
| IDR_MT9 | 0,1 | 1 | 右足首ピッチ |
| IDR_MT10 | 0,1 | 1 | 右足首ロール |
| IDR_MT11 | 0,1 | 0 | 追加テスト用 |
| IDR_MT12 | 0,1 | 0 | 追加テスト用 |
| IDR_MT13 | 0,1 | 0 | 追加テスト用 |
| IDR_MT14 | 0,1 | 0 | 追加テスト用 |
| 各サーボの内外回転+-方向補正 | |||
| IDL_CW0 | -1,1 | 1 | 頭ヨー |
| IDL_CW1 | -1,1 | 1 | 左肩ピッチ |
| IDL_CW2 | -1,1 | 1 | 左肩ロール |
| IDL_CW3 | -1,1 | 1 | 左肘ヨー |
| IDL_CW4 | -1,1 | 1 | 左肘ピッチ |
| IDL_CW5 | -1,1 | 1 | 左股ヨー |
| IDL_CW6 | -1,1 | 1 | 左股ロール |
| IDL_CW7 | -1,1 | 1 | 左股ピッチ |
| IDL_CW8 | -1,1 | 1 | 左膝ピッチ |
| IDL_CW9 | -1,1 | 1 | 左足首ピッチ |
| IDL_CW10 | -1,1 | 1 | 左足首ロール |
| IDL_CW11 | -1,1 | 1 | 追加テスト用 |
| IDL_CW12 | -1,1 | 1 | 追加テスト用 |
| IDL_CW13 | -1,1 | 1 | 追加テスト用 |
| IDL_CW14 | -1,1 | 1 | 追加テスト用 |
| IDR_CW0 | -1,1 | 1 | 腰ヨー |
| IDR_CW1 | -1,1 | 1 | 右肩ピッチ |
| IDR_CW2 | -1,1 | 1 | 右肩ロール |
| IDR_CW3 | -1,1 | 1 | 右肘ヨー |
| IDR_CW4 | -1,1 | 1 | 右肘ピッチ |
| IDR_CW5 | -1,1 | 1 | 右股ヨー |
| IDR_CW6 | -1,1 | 1 | 右股ロール |
| IDR_CW7 | -1,1 | 1 | 右股ピッチ |
| IDR_CW8 | -1,1 | 1 | 右膝ピッチ |
| IDR_CW9 | -1,1 | 1 | 右足首ピッチ |
| IDR_CW10 | -1,1 | 1 | 右足首ロール |
| IDR_CW11 | -1,1 | 1 | 追加テスト用 |
| IDR_CW12 | -1,1 | 1 | 追加テスト用 |
| IDR_CW13 | -1,1 | 1 | 追加テスト用 |
| IDR_CW14 | -1,1 | 1 | 追加テスト用 |
| 各サーボの直立デフォルト値(degree) | 具体的な数値を入れて現物調整 | ||
| IDL_TRIM0 | 0 | 頭ヨー | |
| IDL_TRIM1 | -2.3625 | 左肩ピッチ | |
| IDL_TRIM2 | -91.125 | 左肩ロール | |
| IDL_TRIM3 | 0 | 左肘ヨー | |
| IDL_TRIM4 | 89.9775 | 左肘ピッチ | |
| IDL_TRIM5 | 0 | 左股ヨー | |
| IDL_TRIM6 | 0 | 左股ロール | |
| IDL_TRIM7 | -1.35 | 左股ピッチ | |
| IDL_TRIM8 | -58.05 | 左膝ピッチ | |
| IDL_TRIM9 | -20.25 | 左足首ピッチ | |
| IDL_TRIM10 | -0.675 | 左足首ロール | |
| IDL_TRIM11 | 0 | 追加テスト用 | |
| IDL_TRIM12 | 0 | 追加テスト用 | |
| IDL_TRIM13 | 0 | 追加テスト用 | |
| IDL_TRIM14 | 0 | 追加テスト用 | |
| IDR_TRIM0 | 0 | 腰ヨー | |
| IDR_TRIM1 | 0 | 右肩ピッチ | |
| IDR_TRIM2 | -89.4375 | 右肩ロール | |
| IDR_TRIM3 | 0 | 右肘ヨー | |
| IDR_TRIM4 | 89.9775 | 右肘ピッチ | |
| IDR_TRIM5 | 0 | 右股ヨー | |
| IDR_TRIM6 | 1.6875 | 右股ロール | |
| IDR_TRIM7 | -3.375 | 右股ピッチ | |
| IDR_TRIM8 | -57.375 | 右膝ピッチ | |
| IDR_TRIM9 | -20.25 | 右足首ピッチ | |
| IDR_TRIM10 | -2.3625 | 右足首ロール | |
| IDR_TRIM11 | 0 | 追加テスト用 | |
| IDR_TRIM12 | 0 | 追加テスト用 | |
| IDR_TRIM13 | 0 | 追加テスト用 | |
| IDR_TRIM14 | 0 | 追加テスト用 |