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int Krs2HfDeg(int krs, float trim, int cw)

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近藤科学のKRS系サーボの値を、小数点２桁までの角度値Degreeを100倍したint型に変換します。
引数1 : KRS系サーボの位置の値(int型)
引数2 : サーボのトリム補正degree角度値(float型)
引数3 : サーボの回転方向+-補正値(int型 -1,+1)
結果はint型、-32766〜32766の範囲に限定されます。

/**
 * @brief Kondo's KRS Servo value to hundredfold degree value.
 *
 * @param[in] krs Source Kondo's KRS Servo value（3500-11500）
 * @param[in] trim Trim degree value
 * @param[in] cw Correction value for direction of rotation（+1 or -1）
 * @return int, degree * 100
 */

int Meridian::Krs2HfDeg(int krs, float trim, int cw)
{
    float _x = (krs - 7500 - (trim * 29.62963)) * 3.375 * cw;
    if (_x > 32766)
    {
        _x = 32766;
    }
    else if (_x < -32766)
    {
        _x = -32766;
    }
    return static_cast<int>(_x);
}