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int Deg2Krs(float degree, float trim, int cw)

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小数点２桁までの角度値Degreeを、近藤科学のKRS系サーボの値に変換して返します。
引数1 : degree角度値(float型)
引数2 : サーボのトリム補正degree角度値(float型)
引数3 : サーボの回転方向+-補正値(int型 -1,+1)
結果はint型、3500〜11500の範囲に限定されます。

/**
 * @brief Degree value to Kondo's KRS Servo value.
 *
 * @param[in] degree Source degree value
 * @param[in] trim Trim degree value
 * @param[in] cw Correction value for direction of rotation（+1 or -1）
 * @return int, Kondo's KRS Servo value（3500-11500）
 */

int Meridian::Deg2Krs(float degree, float trim, int cw)
{
    float _x = 7500 + (trim * 29.6296) + (degree * 29.6296 * cw);
    if (_x > 11500) // max limit
    {
        _x = 11500;
    }
    else if (_x < 3500) // min limit
    {
        _x = 3500;
    }
    return static_cast<int>(_x);
}