#define で定義される変数名のリスト その1
基本設定
主にconfig.hで設定する項目
| #define | 値範囲 | 初期値 | 説明 |
|---|---|---|---|
| Meridim基本設定 | |||
| MRDM_LEN | 1-700 | 90 | Meridim配列の長さ |
| MRDM_BYTE | MRDM_LEN*2 | 180 | Meridim配列のバイト型の長さ |
| FRAME_DURATION | 1以上 | 10 | 1フレームあたりの単位時間(単位ms) |
| CHARGE_TIME | 0以上 | 200 | 起動時のコンデンサ充電待機時間(単位ms) |
| 動作モード | |||
| MODE_ESP32_STDALONE | 0,1 | 0 | ESP32をMeridianボードに挿さずに動作確認 (1:する, 0:しない) |
| MODE_UDP_RECEIVE | 0,1 | 1 | PCからデータを受信(1:する, 0:しない) |
| MODE_UDP_SEND | 0,1 | 1 | PCへデータを送信(1:する, 0:しない) |
| EEPROMの設定 | |||
| EEPROM_SIZE | 540 | 使用するEEPROMのサイズ(バイト) | |
| EEPROM_SET | 0,1 | 0 | 起動時にEEPROMにconfig.hの内容をセット (1:する, 0:しない) |
| EEPROM_PROTECT | 0,1 | 0 | EEPROMの書き込み保護 (1:書き込み禁止, 0:保護しない) |
| EEPROM_LOAD | 0,1 | 0 | 起動時にEEPROMの内容を諸設定に反映 (1:する, 0:しない) |
| EEPROM_DUMP | 0,1 | 0 | 起動時のEEPROM内容のダンプ表示 |
| EEPROM_FORMAT | Bin,Hex,Dec | Dec | EEPROM内容のダンプ表示の書式 |
| 起動時のチェック | |||
| CHECK_SD_RW | 0,1 | 0 | SDカードリーダーの読み書きチェック |
| CHECK_EEPROM_RW | 0,1 | 0 | EEPROMの動作チェック |
| シリアルモニタリング | |||
| MONITOR_FRAME_DELAY | 0,1 | 0 | フレーム遅延時間の表示（0:OFF, 1:ON） |
| MONITOR_FLOW | 0,1 | 0 | フロー番号の表示 |
| MONITOR_ERR_SERVO | 0,1 | 0 | 通信エラーのあったサーボIDの表示 |
| MONITOR_ERR_ALL | 0,1 | 0 | 全経路の受信エラー率の表示 |
| MONITOR_SEQ | 0,1 | 0 | シーケンス番号の表示 |
| MONITOR_PAD | 0,1 | 0 | リモコンデータの表示 |
| MONITOR_SUPPRESS_DURATION | 8000 | 起動直後のタイムアウトメッセージ 抑制時間(単位ms) |
|
| マウント関連 | |||
| MOUNT_SD | 0,1 | 0 | SDカードリーダーの搭載(1:あり, 0:なし) |
| MOUNT_IMUAHRS | 0-3 | NO_IMU | IMU/AHRSの搭載 (0:NO_IMU, 1:MPU6050_IMU, 2:MPU9250_IMU, 3:BNO055_AHRS) |
| MOUNT_PAD | 0-5 | 0 | ジョイパッドの搭載 (0:なし, 1:MERIMOTE, 2:BLUERETRO, 3:SBDBT, 4:KRR5FH, 5:Wiimote) |
| I2C設定 | |||
| I2C0_SPEED | 400000 | I2Cの速度(400kHz推奨) | |
| IMUAHRS_INTERVAL | 10 | IMU/AHRSの読み取り間隔(ms) | |
| IMUAHRS_STOCK | 4 | 移動平均を取る際のフレーム数 | |
| I2C1_SPEED | 100000 | I2Cの速度 | |
| I2C1_MERIMOTE_ADDR | 0x58 | MerimoteのI2Cアドレス | |
| SPI設定 | |||
| SPI_SPEED | 6000000 | SPI通信の速度(bps) | |
| リモコンの設定 | |||
| PAD_INTERVAL | 10 | ジョイパッドのデータを読むフレーム間隔 (KRC-5FHでは4推奨) |
|
| PAD_BUTTON_MARGE | 0,1 | 1 | JOYPADのボタンデータをMeridim受信値に 0:論理積, 1:論理和 |
| PAD_GENERALIZE | 0,1 | 1 | ジョイパッドの入力値をPS系に一般化する |
| サーボ関連設定 | |||
| MOUNT_SERVO_TYPE_L | 43 | L系統のサーボプロトコル | |
| MOUNT_SERVO_TYPE_R | 43 | R系統のサーボプロトコル | |
| MOUNT_SERVO_TYPE_C | 43 | C系統のサーボプロトコル | |
| SERVO_BAUDRATE_L | 1250000 | L系統のサーボの通信速度(bps) | |
| SERVO_BAUDRATE_R | 1250000 | R系統のサーボの通信速度(bps) | |
| SERVO_BAUDRATE_C | 1250000 | C系統のサーボの通信速度(bps) | |
| SERVO_TIMEOUT_L | 2 | L系統のサーボ返信タイムアウト時間(ms) | |
| SERVO_TIMEOUT_R | 2 | L系統のサーボ返信タイムアウト時間(ms) | |
| SERVO_TIMEOUT_C | 2 | C系統のサーボ返信タイムアウト時間(ms) | |
| SERVO_LOST_ERR_WAIT | 6 | サーボ通信エラーと判定する連続エラー回数 | |
| PC接続関連設定 | |||
| SERIAL_PC_BPS | 115200 | PCとのシリアル通信の速度(bps) | |
| SERIAL_PC_TIMEOUT | 2000 | Cとのシリアル接続確立タイムアウト(ms) | |
| Wifiアクセスポイントの設定 | |||
| MODE_FIXED_IP | 0,1 | 0 | IPアドレスを固定する |
| UDP_TIMEOUT | 4 | UDPの待受タイムアウト時間(ms) |
ピンアサイン
| #define | LITE | TWIN | 説明 |
|---|---|---|---|
| PIN_ERR_LED | 25 | 2 | LED用 |
| PIN_EN_L | 33 | 6 | L系統のサーボのENピン |
| PIN_EN_R | 4 | 5 | R系統のサーボのENピン |
| PIN_EN_C | 23 | C系統のサーボのENピン | |
| PIN_CHIPSELECT_SD | 15 | 9 | SDカードSPI通信用のChipSelect |
| PIN_I2C0_SDA | 22 | I2CのSDAピン | |
| PIN_I2C0_SCL | 21 | I2CのSCLピン |
列挙型
| 列挙型名 | 値:列挙子 | 説明 |
|---|---|---|
| UartLine | 0:L 1:R 2:C |
サーボ系統の列挙型 |
| ImuAhrsType | 0:NO_IMU 1:MPU6050_IMU 2:MPU9250_IMU 3:BNO055_AHRS |
6軸9軸センサ種の列挙型 |
| PadReceiverType | 0:PC 1:MERIMOTE 2:BLUERETRO 3:SBDBT 4:KRR5FH 5:Wiimote 5:Wiimote_C |
リモコン種の列挙型 |
| BinHexDec | 0:Bin 1:Hex 2:Dec |
数値表示タイプの列挙型 |
システム用固定値
| 定義 | 固定値 | 説明 |
|---|---|---|
| PAD_LEN | 5 | ジョイパッド用配列の長さ |
| MRD_ERR_u | MRD_ERR * 2 + 1 | エラーフラグの格納場所(上位8ビット,エラーコード) |
| MRD_ERR_l | MRD_ERR * 2 | エラーフラグの格納場所(下位8ビット,サーボエラー) |