---

bool mrd_wire0_init_mpu6050_dmp(AhrsValue &a_ahrs)

---

MPU6050センサーのDMP（デジタルモーションプロセッサ）を初期化し,
引数 : a_ahrs AHRSの値を保持する構造体.
戻り値 : DMPの初期化が成功した場合はtrue, 失敗した場合はfalseを返す.

/// @brief MPU6050センサーのDMP（デジタルモーションプロセッサ）を初期化し,
/// ジャイロスコープと加速度センサーのオフセットを設定する.
/// @param a_ahrs AHRSの値を保持する構造体.
/// @return DMPの初期化が成功した場合はtrue, 失敗した場合はfalseを返す.
bool mrd_wire0_init_mpu6050_dmp(AhrsValue &a_ahrs) {
  a_ahrs.mpu6050.initialize();
  a_ahrs.devStatus = a_ahrs.mpu6050.dmpInitialize();

  // supply your own gyro offsets here, scaled for min sensitivity
  a_ahrs.mpu6050.setXAccelOffset(-1745);
  a_ahrs.mpu6050.setYAccelOffset(-1034);
  a_ahrs.mpu6050.setZAccelOffset(966);
  a_ahrs.mpu6050.setXGyroOffset(176);
  a_ahrs.mpu6050.setYGyroOffset(-6);
  a_ahrs.mpu6050.setZGyroOffset(-25);

  // make sure it worked (returns 0 if so)
  if (a_ahrs.devStatus == 0) {
    a_ahrs.mpu6050.CalibrateAccel(6);
    a_ahrs.mpu6050.CalibrateGyro(6);
    a_ahrs.mpu6050.setDMPEnabled(true);
    a_ahrs.packetSize = a_ahrs.mpu6050.dmpGetFIFOPacketSize();
    Serial.println("MPU6050 OK.");
    return true;
  }
  Serial.println("IMU/AHRS DMP Initialization FAILED!");
  return false;
}